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The Story of Joon

사원수와 3차원 회전

3차원 컴퓨터 그래픽스에서 회전(rotation)은 매우 중요한 개념이다. 대학에서 또는 독자적으로 컴퓨터 그래픽스의 원리를 공부한 적이 있는 독자라면 3차원 회전을 사원수(quaternion)로 표현하는 방식에 대해 본 적이 있을 것이다. 단위 벡터(unit vector) \((x, y, z)\)를 회전축으로 반시계 방향으로 \(\theta\)만큼 회전시키는 동작을 사원수 방식으로는 아래와 같이 나타낸다: \[\cos(\theta/2)+x\sin(\theta/2)\mathbf{i}+y\sin(\theta/2)\mathbf{j}+z\sin(\theta/2)\mathbf{k}\,.\] 사원수는 우리가 익히 아는 일반적인 실수나 복소수와는 또 다른 시스템이다. 놀랍게도, 이렇게 나타내면 마법과 같이 3차원 ..
Computer Science 2022. 1. 3. 03:02
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